密集存儲貨架三維動態路徑規劃問題：穿梭車調度系統屬于實時性要求較高的控制系統，需要在三維立體貨架空間、多車動態環境下進行最優路徑規劃，并且保證算法的高效率，路徑沖突和鎖死問題：由于貨架穿梭車對路徑資源具有獨占性，穿梭車運行過程中不可避免會存在路徑沖突，智能倉庫在某些情況下甚至會出現系統鎖死現象穿梭車運行過程中遇到故障報警，或外界干擾等突發事件，如何進行處理的問題。解決上述問題，青島互興物流設備有限公司對系統設定如下規則：每個柵格可雙向通行，每個柵格只能通過一輛車；貨架小車具備障礙探測能力，可減速或緊急停車；每個任務在下達時指定優先級，出庫優先級大于入庫優先級、載貨優先級大于空載優先級、充電優先級大于空閑，排隊靠前的任務優先級高于靠后的任務；任務根據緩急之分有不同優先級；智能立體庫穿梭車一次只能執行一個任務，當且僅當完成當前任務才能響應下一任務。在密集式貨架某一層中，穿梭車之間是否存在沖突，可根據兩車之間同一坐標方向的距離判斷。山東貨架若兩輛穿梭車的坐標分別為、，那么它們之間的距離為或中較大的。設定一個運行安全距離，為兩個柵格大小。如果則存在沖突可能性，青島互興物流設備有限公司對兩個車輛的路徑進行對比，如果路徑中存在重疊的柵格且通過時間差不大于1個柵格的通行時間，就認為沖突存在，需要進行交通管控。智能立體倉庫當確定了兩輛穿梭車之間存在沖突后，則需對沖突類型加以判斷。根據穿梭車上傳的信息可以知道小車的行駛方向，而沖突類型可通過兩車行駛方向的夾角進行確定。若兩車之間的夾角為180°內，則判斷山東貨架兩車的沖突類型為相向沖突；若兩車之間的夾角為0°內，則判斷兩車的沖突類型為追趕沖突；若兩車之間的夾角為90°內，則判斷兩車的沖突類型為路口沖突。青島互興物流設備有限公司多個穿梭車在執行任務的過程中，需要占用貨位、行走通道、出入庫口（升降機可視為出入庫口）等資源，可能出現三種交通沖突：相向沖突，追趕沖突和路口沖突根據貨架特點，為便于計算機處理，很自然地將淄博貨架區域進行柵格化處理。要想規劃出穿梭車行駛的最優路徑，就需要建立一個數字地圖（如圖1所示），該地圖以貨格大小，將倉庫劃分為大小相同的柵格，每個貨位、每個行走巷道、出入庫口、升降機都是一個柵格節點。每個柵格節點都有一個坐標，由層數、巷道數、貨位排數、節點間距和是否換向等屬性來描述。